国科大SAS机器人战队2024威海参赛记——青春与热忱：在现实洗礼后
没有一蹴而就的成功，只有千锤百炼的进步。现实洗礼后，队员们意识到，除了努力，选择的前进方向和做事的逻辑同样重要。
（一）赛场上的焦急万分
这是一场小组赛，身穿深蓝色队服的同学们在场边凝视着场内。赛场中是他们制作的机器人，正在与对方交锋。一切看起来不尽如人意：哨兵机器人的通信链路异常，在场中无法移动；英雄机器人发射机构断裂，只能靠移动起到辅助掩护作用。但此时，一台稳定的步兵机器人还在高速运动着，精准而高频的弹丸打在对方装甲板上，击败了两台对方机器人。仅剩的机器人在场中艰难地抵抗着，在比赛最后几十秒内，局势艰难地来回逆转，在场所有人屏住了呼吸。
场内的比赛等待着的队员们
和上次一样，深蓝色队服的队徽队名旁，依然印着“青春·热忱”。这是果壳学子第二次参加RoboMaster机甲大师高校联盟赛3V3比赛。
（二）初露问题
步兵、英雄、哨兵机器人，是比赛中的不同种类的机器人。步兵机器人发射小弹丸，运动灵活；英雄机器人发射大弹丸，攻击力强但运动稍微缓慢；哨兵机器人全自动运行，发射小弹丸，守卫自己的基地。今年，SAS战队的队员们制作了三台全新的机器人，集齐了这三个兵种。三台机器人承载了队员们本赛季极高的期待。
调试中的三台机器人从近到远是哨兵、步兵、英雄机器人
时间回到正式比赛前几周，是一场北京地区交流赛。这里，一些学校的队伍齐聚中国石油大学（北京），带来自己的机器人，在场地中模拟真实比赛，相互检查问题。果壳er们也参加了这次交流赛。三台全新制作的机器人还没有调试完全，在场上出现了许多问题。那台帅气的双云台新哨兵留在学校里检修：一些队员还在一如既往地加班加点，在整个周末装配调试着这台新哨兵。
交流赛测试，3号步兵机器人
交流赛后，队长把大家叫到了装配机器人的教室，开始逐条总结遇到的问题和相应的解决方案。一些新队员终于意识到了机器人的不稳定性对于比赛结果的影响，比以前更加认真地测试排查机器人上的问题。
交流赛后队长在带领队员总结问题
（三）超出预期的工程复杂度
在2023赛季，同学们在赛场上为比赛进程的跌宕起伏而紧张，为自己制作的机器人动容。比赛结束后，释放了积蓄已久的压力，饱含着青春的热忱，大家憧憬着未来：三台旧机器人全部推翻，新全向轮步兵、新麦轮英雄、新舵轮双云台哨兵，新超级电容、新的电控架构、新自瞄算法、新导航算法、新计算设备、新相机新雷达，为了进步，各种新技术方案全部提上议程并开始实施。期待新的2024赛季将会得到远超以前的比赛成绩。
舵轮哨兵底盘和拨弹盘
可实际实现时的复杂度比想象中要大得多。新的机器人数量之多意味着设计、加工、装配、测试所需要花费的时间之多，未曾探索过的新技术意味着失败的风险，多种多样的设计意味着维护的困难，有限的队员意味着每个人承担的任务量巨大。数月的辛勤工作，队员们接近完成所有的开发工作，并且在最终迎来了各自负责的子项目失败的或是成功的结果、得到了不稳定或是稳定的系统。
实现时的困难依然历历在目。寒假和学期中的周末，长期全天租用教室装配调试机器人，碳纤维板、螺丝、电机布满所有桌子。机械组面前摆着一个待装配的碳板，几十个几毫米长的螺丝、几毫米宽的轴承，一个个地被拧在弹链上；三台机器人共用的同一套的电控代码，被条件定义塞满了；算法组的自动瞄准，导航系统，一点点构建，却又一次次根据实际情况推翻和调整。
周末，机械组组员装配机器人
比赛前夕，超级电容模组测试失败，新换的遥控器损坏，英雄拨弹盘难以转动，哨兵云台走线干涉和控制系统复杂性所带来的不稳定性愈发明显。但在各个技术组的协同配合下，兵机器人早早完成装配，接受了充分的发射测试，完成了自动瞄准系统的集成和结构参数的标定。
在巨大期待后紧接着的现实，给队员们带来了巨大落差。大家预感无法像理想中那样完成所有进度。但，既然选择了开始，那就尽力做到最好吧。
（四）迎接比赛的风浪
队伍出发前往威海的那一天阴云密布。没有时间悔恨和抱怨，只能专注地发现问题和解决问题，尽一切努力做到最好。队员们顾不上太多，直接席地而坐或是直接躺下，给这些沉重的“大铁疙瘩”做检修。
“累倒”在枕头上的英雄机器人和席地而坐检修的队员
维修和测试步兵机器人
维修机器人，前往赛场比赛，把机器人拖回备场区继续修，如此往复。清明节的几天，将在疲惫、困倦、黑夜白昼不分之间度过。
开赛前一天，在任津禾同学奔袭40公里后，我们终于拿到了全新的英雄拨弹盘，换下了断裂的部分。英雄重获发射能力。
赛程第一天，有两场3V3比赛。经过反复修改与调试，步兵稳定性已可以保证，但英雄发射机构的另一重要组件在检录前18分钟断裂，失去发射能力。因此用步兵作为主力，英雄机器人作为护卫，逐步在消耗对手。
3V3第一场比赛第一回合，稳定发挥的步兵机器人击溃了对方的三台机器人，并开始击打基地。突然，我方英雄机器人的裁判系统某模块离线，被罚下阵亡。失去一台机器人后，我方基地无敌状态解除，对方机器人抓住时机，前往我方基地迅速击毁基地。第二回合，由于碳板割伤电源线，我方英雄机器人冒出白光和浓烟，没有上场，仅剩的一台步兵和一台哨兵没能撑住攻势。于是第一场就这样结束了。
第二场比赛距离第一场比赛只有约一小时的准备时间。两场比赛中间的检修阶段剑拔弩张，重新接线后的英雄散发出焦糊的气味。在各位队员的齐心协力下，检录前的最后时刻，英雄重新动了起来！此时其余二车早已经过检录、进入了备赛区，大家还是簇拥着英雄机器人，将其送去检录区。
英雄进场的那一刻，能看见场上队员的眼里又重燃希望。
备场区，英雄机器人被抬起维修底盘
比赛开始后，我方先取得小优势，将对面的哨兵击杀，并对对面基地造成少量伤害。不过由于英雄无法发射，所以优势始终无法扩大。忽然，英雄机器人无法动弹，这下基地没有设防，对面趁此机会将英雄开入我们基地，用大弹丸猛击基地，最终实现翻盘。
第二局开始，英雄机器人的小问题被解决。靠步兵的小弹丸蚕食对方基地的血量，侥幸在第二局胜利。
我方3号步兵攻击对方机器人
回酒店后，所有人异常沉静——需要维修调试的太多，没有时间玩乐；观摩对手的对抗视频后，更觉第二天的对战之艰难。
看着窗外慢慢亮起，我们都知道最重要的一战即将来临。
3V3赛程第二天，检录前，几台机器人似乎已经准备就绪，步兵继续稳定，拿下一场1V1的2：0胜利；英雄机器人发射和运动正常；哨兵机器人的运动、发射也经历了一些测试。临行前，队员们心中依然抱有胜利的希望和期待。
最后一场3V3比赛队员在场上调试哨兵机器人
但上场后的情况夺走了最后的希望。哨兵未收到裁判系统数据，没有启动。英雄裁判系统RFID信号不稳，无法购买弹丸。结局是惨败。而当我们被2：0击败的刹那，身后的观赛团爆发出其他队伍的欢呼声。
比赛的过程似乎转瞬即逝，令人印象深刻的反而是众人的反应。期待有多大，失望就有多大。江宏博与马旭的眼神既有失望，也有“结果正应如此”的释然，或许比赛开始前他们也希望发生奇迹吧。任津禾说：“前队长呆站在那里，望着赛场，我对他说‘走吧’，他也无动于衷，我把双手搭在他的肩上，他也毫无反应；我实在无法想象他当时的情绪，对他而言的最后一届RoboMaster比赛却是这样的结局，光是想想就觉得伤感！”
但这位学长并不伤感，他知道这是队伍必经的现实洗礼。他不久后转身在QQ群里鼓励大家：“很棒的，步兵很稳定，开场就打败了对方两个机器人；英雄走位也挺好；哨兵调车的队员很积极哈哈哈。虽然被打败了有一点小小心疼，希望大家再接再厉，继续保持热爱。”
那台稳定发挥的步兵机器人承载了太多，也获得了稍微好一些的成绩。颁奖仪式上，队长代表队伍接过了步兵对抗赛二等奖和3V3对抗赛的三等奖。
队长代表队伍领取步兵对抗赛二等奖
（五）现实洗礼后的青春热忱
“在被巨浪拍打之前，我们强忍惊慌，试图通过补救措施力挽狂澜；在迎接巨浪拍打之时，我们已经疲惫不堪；在浪头过后，我们似乎依然完好无损，海面风平浪静，远远的有一新的浪头，但还看不到踪迹。”
软硬件系统的复杂和充满bug是常态，顺利且正确地运行是稀缺和例外。不实际测试，你无法知道问题将会出在你自己制作的部分，还是别人提供的部分，抑或是系统层面的问题。从头做出能正常运行的系统并参与实战是困难的，并非努力就会有理想的结果——方向的选择和做事的逻辑有时更为重要。
最后一场比赛前紧急调整哨兵
可在这残酷的现实面前，人依然具有主观能动性。经历挫折的人不应当怨天尤人——更不应在闭门造车中自以为是。正如某一年国科大的科学前沿讲座上，林宝军院士为我们分享的北斗团队的一些故事，团队的认知成长，在共同的挫折和痛苦中获得。在满怀期待后的极端失望中，队员们知道了不要低估工程实现的复杂性和花费的巨量时间，留出可行的时间进行充分测试。知道了大道至简，达到相同的目的，简单有效的设计最好。知道了重视基础知识的学习，知道了为何要进行文献调研和广泛阅读，站在巨人的肩膀上，在充分理解的基础上，做出提升和自己的贡献。现状并非几条规定和只言片语所能够改变。道理无法通过口耳相传真正被理解，团队只能在共同的挫折和痛苦中成长并达成共识。
“某四强队伍在今年只做了一台新的机器人......数年在技术和机器人数目的积累本身也是重要的......想要进行的发展太快，稳定性欠缺了......”队员们总结着本队以及其他队伍的教训，讨论着新赛季的技术安排，决定在新的赛季收缩战线，专注于当前已有的机器人的改进。新赛季将不会像本赛季这么匆忙，各个兵种已经基本完整，自瞄算法数理模型已经探索清楚，新的框架已经搭建完毕，不会再有从头开发的压力，只会需要进行改进的探索。
还会继续追寻梦想吗？会的！本赛季的积累，是进步的必经之路。经历挫折的队员不会离开，大家已经向着实际情况调整了梦想的具体情形和实现路径。带着过往的激动、失落、快乐、痛苦，走入充满无限可能的未来。
参赛队员们和机器人
如果说过去的“青春和热忱”指的是“青春”的兴趣和追寻梦想的“热忱”，那如今现实洗礼后的“青春和热忱”，就是依然有机会试错和进步的“青春”与不会被凛冽的挫折所冷冻的“热忱”之心。正如那首追寻梦想的《你》：“我知道，只有不断出发，才能够紧随，你纵情的步伐。”SAS战队的队员们，愿在现实洗礼之后，你们能继续出发，如胸前那两个醒目的词语一样，依然青春，依然热忱。SAS战队的队员们，坚持，坚持，2025赛季再接再厉！（文/陈卓勋 图/王美乔）
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